Schwenkarmmodule, Überblick



Beschreibung

Alles aus einer Hand

 

Wir als Hersteller von Automatisierungslösungen müssen uns laufend der Herausforderung stellen, die Produktivität unserer Maschinen zu erhöhen. Um diese Aufgaben zu lösen werden innovative, flexible und einfache automatisierbare Komponenten benötigt. Derzeit reicht das IEF-Werner Portfolio von universell einsetzbaren Komponenten, wie beispielsweise Linearachsen, Drehtische, Steuerungstechnik, Pneumatikmodule und Transportbänder bis hin zu innovativen Komplettlösungen für die Automatisierung.

Ergänzt wird das Portfolio um weitere innovative Komponenten für schnelle und präzise Automatisierungsaufgaben - die Schwenkantriebe miniSPIN und rotaryARM.

miniSPIN - die kompakte und hochdynamische Handhabungs-Einheit:
Mit der miniSPIN-Baureihe hat IEF-Werner eine kompakte und hochdynamische Einheit entwickelt, mit der sich Komponenten mit einem Gewicht von bis zu 20 Gramm sehr schnell handhaben lassen. Mit dieser Einheit ist es möglich Pick-&-Place Aufgaben mit einer Gesamtzykluszeit bis zu 240 Millisekunden umzusetzten.

rotaryARM - für noch mehr Freiheit im Handling:
Das Schwenkarmmodul rotaryARM lässt sich für alle Montage-, Handling-, Verpackungs-, Palettier- und weitere Anwendungen einsetzen, die eine schnelle und präzise Automatisierungslösung erfordern. Es ist optional mit einer zusätzlichen NC-Drehachse für den Greifer lieferbar. Bei der neuen Generation lassen sich die Schwenk- und Drehachse des rotaryARM endlos drehen. Möglich gemacht wird dies durch eine im Schwenkarm integrierte Drehdurchführung für Elektrik und Pneumatik. Das erspart auch eine zusätzliche Energieführung. Weitere Merkmale sind hohe Steifigkeit, geringes Eigentgewicht und Motoren mit Absolutwertgebe


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Schwenkarmmodule

Swivel arm units

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2

Alles aus einer Hand

As a manufacturer of automation solutions, we have to face the challenge of increasing

the productivity of our machines. In order to solve these problems, innovative, flexible and

simple automation components are required. At the moment the IEF-Werner portfolio

ranges from the turnkey special machine, to innovative subsystems for the integration into

your production plant, to the delivery of universally applicable components such as linear

axes, rotary tables, control technology, pneumatic modules and conveyor belts.

In this brochure, we would like to present you a further innovative component for fast and

precise automation tasks, namely our rotary actuators

miniSPIN

and

rotaryARM

.

Everything from one source

Wir als Hersteller von Automatisierungslösungen müssen uns laufend der Herausforderung

stellen, die Produktivität unserer Maschinen zu erhöhen. Um diese Aufgaben zu lösen

werden innovative, flexible und einfache automatisierbare Komponenten benötigt.

Derzeit reicht das IEF-Werner Portfolio von universell einsetzbaren Komponenten, wie

beispielsweise Linearachsen, Drehtische, Steuerungstechnik, Pneumatikmodule und

Transportbänder bis hin zu innovativen Komplettlösungen für die Automatisierung.

Ergänzt wird das Portfolio um weitere innovative Komponenten für schnelle und präzise

Automatisierungsaufgaben - die Schwenkantriebe

miniSPIN

und

rotaryARM

.

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3

Inhalt

miniSPIN

Für Teile mit einem Gewicht bis 20 Gramm

2

4

Servicestandorte

Unsere Servicetechniker sorgen für eine schnelle und qualifizierte

Unterstützung

2

18

Content

rotaryARM

Schnelles Pick-&-Place-System für fast alle Aufgabe

2

12

miniSPIN

For parts weighing up to 20 grams

2

4

Service centres

Our service technicians ensure quick and competent support

2

18

rotaryARM

Fast Pick & Place system for almost every task

2

12

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4

miniSPIN

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5

miniSPIN

Die kompakte und hochdynamische

Handhabungs-Einheit.

The compact and highly dynamic

handling unit.

Mit der

miniSPIN

-Baureihe hat IEF-Werner eine kompakte und hochdynamische

Einheit entwickelt, mit der sich Komponenten mit einem Gewicht von bis zu

20 Gramm sehr schnell handhaben lassen. Mit dieser Einheit ist es möglich

Pick-&-Place Aufgaben mit einer Gesamtzykluszeit bis zu 240 Millisekunden

umzusetzten.

IEF-Werner developed the

miniSPIN

series: a compact and highly dynamic unit

which can handle very quickly parts weighing up to 20 gramms. This unit makes

it possible to realise pick & place tasks with a complete cycle time of up to 240

milliseconds.

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6

miniSPINplus

Hochleistungs-Pick & Place

High performance pick & place

Vakuumhubsauger / Greifer

vacuum suction gripper / gripper

NC-Pinole

NC-quill

NC- Schwenkarm

NC-swivel arm

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7

Die Basis der

miniSPIN

-Baur eihe bildet ein

NC-Schwenkarm, welcher im Bereich von 0° - 180° frei

positioninert werden kann. An seinem Ende ist an einer

drehbar gelagerten Schnittstelle eine Pinole angeschraubt.

Bei der Basisversion wird diese Pinole durch einen

Zahnriemen zwangsgeführt. Damit ist sie während

der Drehbewegung des Schwenkarms immer vertikal

ausgerichtet. Eine weitere Ausführung ist mit einer NC-

gesteuerten Pinole ausgestattet. So lässt sich die Pinole

unabhängig vom Hebelarm frei positionieren. Durch den

zusätzlichen Freiheitsgrad kann die Einheit zum Beispiel

ein Bauteil aus einer Palette entnehmen und während

der Bewegung z.B. für eine Kamera-Inspektion in die

passende Lage drehen.

Die Pinole des

miniSPIN

kann V akuum oder Druckluft zur

Verfügung stellen. Damit kann der Anwender sowohl einen

Saug- als auch einen pneumatischen Parallelgreifer an der

Pinole anbringen.

Kleine Dinge blitz-

schnell bewegen

A NC-svivel arm, which can be positioned freely in the area

of 0° to 180°, forms the basis of the

miniSPIN

series. A quill

is screwed to its end at a pivoted interface.

In the basic version, this quill is guided by a toothed belt.

Hence it is positioned vertically during the rotary movement

of the svivel arm. An additional model is equipped with a

NC-controlled quill. Thus, the quill may be positioned freely

and independently of the cantilever arm. By the means of

this additional degree of freedom, the unit is for example

able to pick up parts from a pallet while moving e.g. in the

right position for a camera inspection.

The quill of the

miniSPIN

able to provide either vacuum or

pressure air. The user can therefore attach a suction gripper

as well as a pneumatic parallel gripper.

Moving small things with lightning speed

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8

R1 =
Hebellänge / lever length Hx + R2

R2

R1

Hx

X

360° (endlos / endless)

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9

Anwender können das Schwenkarmmodul

miniSPIN

sep arat als auch kombiniert

mit Lineareinheiten einsetzen. In Verbindung mit direkt angetriebenen

Linearachsen der

euroLINE

-Baur eihe von IEF-Werner lassen sich hochdynamische

Handlingssysteme realisieren. Hierzu stehen Adapterplatten für die verschiedenen

Lineareinheiten zur Verfügung.

Merkmale

ƒ

Drei Hebellängen wählbar (52,5mm, 87mm, 151,5mm)

ƒ

Zykluszeiten für Pick & Place-Routine bis zu 240ms

ƒ

Standardisierte Schnittstelle für Anbau von verschiedenen Pinolen

ƒ

Servo-Motoren mit Absolutwertgeber und Bremse in Einkabeltechnologie

ƒ

Modularer Aufbau (service- wartungsfreundlich)

ƒ

Wahlweise ein- oder zweikanalige Luft-, oder Vakuumzufuhr

ƒ

Keine bewegten Luftschläuche

ƒ

Geringes Eigengewicht

Einsatzgebiete, z.B:

ƒ

Uhrenmontage, Feinmechanik, Mikromontage

ƒ

Bauteile kontaktieren, Bildauswertung (über Kopf)

ƒ

Teile von horizontaler Lage in vertikale Lage bringen

Users are able to use the handling unit

miniSPIN

separately as well as combined with linear

units. Combined with the directly driven linear axes o f the

euroLINE

series by IEF-Werner, highly

dynamical handling systems can be realised. Therefore different adapter plates for the different

linear units are available.

Features

ƒ

Three selectable lever lengths (52.5mm, 87mm,151.5mm)

ƒ

Cycle times for Pick & Place routine up to 240ms

ƒ

Standard interface for the mounting of various quills

ƒ

Servo motors with absolute encoders and brake in single cable technology

ƒ

Modular design (service friendly and easy to maintain)

ƒ

Optional single or dual channel air or vacuum supply

ƒ

No moving air hoses

ƒ

Lightweight

Applications, eg:

ƒ

Clocks, precision engineering, micro-assembly

ƒ

Contact components, vision system (overhead)

ƒ

Parts of the horizontal position in vertical position

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Technische Daten | Technical datas

Typ

Type

miniSPIN 52,5

miniSPIN 87

miniSPIN 151,5

Hebellänge

lever length

52,5 mm

87 mm

151,5 mm

Massenträgheit

inertia

0,088 kgcm²

0,128 kgcm²

0,268 kgcm²

Wiederholgenauigkeit

repeat accuracy

0,05 mm

0,05 mm

0,05 mm

Arbeitsbereich Hebel

work area lever

180° ± 5°

180° ± 5°

180° ± 5°

Schwenk Winkel Pinole

swivel angle quill

360° (endlos)

360° (endelss)

360° (endlos)

360° (endelss)

360° (endlos)

360° (endelss)

B (Breite)

B (width)

149 mm

222,5 mm

340 mm

H (Höhe)

H (height)

111,5 mm

148,25 mm

207 mm

Gebersystem

encoder system

Absolut

Absolut

Absolut

Max. Zuladung

max. additional load

20 g

20 g

20 g

Min. Zykluszeit

min. cycle time

240 ms

240 ms

240 ms

Gewicht

miniSPIN

weight

miniSPIN

1,73 kg

1,78 kg

1,84 kg

Gewicht

miniSPINplus

weight

miniSPINplus

2,2 kg

2,25 kg

2,31 kg

T echnische Zeichnung

miniSPIN

| Technical drawing

miniSPIN













 

















































Ansicht Befestigungspunkte von unten

View attachment points from below

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Technische Daten | Technical datas

Typ

Type

miniSPIN 52,5

miniSPIN 87

miniSPIN 151,5

Hebellänge

lever length

52,5 mm

87 mm

151,5 mm

Massenträgheit

inertia

0,088 kgcm²

0,128 kgcm²

0,268 kgcm²

Wiederholgenauigkeit

repeat accuracy

0,05 mm

0,05 mm

0,05 mm

Arbeitsbereich Hebel

work area lever

180° ± 5°

180° ± 5°

180° ± 5°

Schwenk Winkel Pinole

swivel angle quill

360° (endlos)

360° (endelss)

360° (endlos)

360° (endelss)

360° (endlos)

360° (endelss)

B (Breite)

B (width)

149 mm

222,5 mm

340 mm

H (Höhe)

H (height)

111,5 mm

148,25 mm

207 mm

Gebersystem

encoder system

Absolut

Absolut

Absolut

Max. Zuladung

max. additional load

20 g

20 g

20 g

Min. Zykluszeit

min. cycle time

240 ms

240 ms

240 ms

Gewicht

miniSPIN

weight

miniSPIN

1,73 kg

1,78 kg

1,84 kg

Gewicht

miniSPINplus

weight

miniSPINplus

2,2 kg

2,25 kg

2,31 kg







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



















































Ansicht Befestigungspunkte von unten

View attachment points from below

Schwenkbar 360° endlos

Pivoted 360°endless

T echnische Zeichnung

miniSPINplus

| T echnical drawing

miniSPINplus

background image

12

rotaryARM

Schwenkarmmodul

swivel arm module

background image

13

Für noch mehr Freiheit im Handling

For even more handling latitude

Das Schwenkarmmodul

rotaryARM

lässt sich für alle Montage-, Handling-,

Verpackungs-, Palettier- und weitere Anwendungen einsetzen, die eine schnelle

und präzise Automatisierungslösung erfordern. Es ist optional mit einer

zusätzlichen NC-Drehachse für den Greifer lieferbar. Bei der neuen Generation

lassen sich die Schwenk- und Drehachse des

rotaryARM

endlos drehen. Möglich

gemacht wird dies durch eine im Schwenkarm integrierte Drehdurchführung

für Elektrik und Pneumatik. Das erspart auch eine zusätzliche Energieführung.

Weitere Merkmale sind hohe Steifigkeit, geringes Eigentgewicht und Motoren mit

Absolutwertgebern.

Merkmale

ƒ

NC-Schwenkarmmodul mit optionaler Drehachse

ƒ

Endlosdrehung bei Schwenk- und Drehachse

ƒ

Großer Arbeitsraum bei kompakter Abmessung

ƒ

Kurze Taktzeit durch überlagernde Geschwindigkeit von Schwenkarm und

Linearachse

ƒ

Drehdurchführung für Pneumatik und Elektrik im Schwenkarm integriert,

dadurch keine zusätzliche Energieführung notwendig

ƒ

Servomotoren mit Absolutwertgeber

ƒ

Hohe Auflösung in der Schwenk- und Drehachse

ƒ

Hohe Steifigkeit

ƒ

Geringes Eigengewicht

The swivel ar m module

rotaryARM

can be used for any assembly , handling,

packaging, palletising and further applications that require a fast and precise

automation solution. Optionally it is available with an additional NC-turning

axis for the gripper. The new generation of swivel arm and turning axis of the

rotaryARM

can be r otated endlessly. This is made possible by an integrated

rotary feed through for pneumatics and electrics. This also saves an additional

energy chain. Additionally the system is very stiff and has low own weight

including motors and absolute encoders.

Features

ƒ

NC-swivel arm module with optional turning axis

ƒ

Endless rotation with swivel and turning axis

ƒ

Large working area with compact dimensions

ƒ

Short cycle time by overlaying speed of swivel arm and linear axis

ƒ

Rotary feedthrough for pneumatics and electrics integrated in the swivel

arm, thus no additional energy chain necessary

ƒ

Servo motors with absolute encoder

ƒ

High resolution in swivel and turning axis

ƒ

High stiffness

ƒ

Low net weight

background image

14

R

Schwenkarm

Greiferdrehung

Z

Z

X

X + 2 * R

360° (endlos / endless)

360° (endlos / endless)

Aufgrund seiner großen Reichweite lässt

sich das Schwenkarmmodul

rotaryARM

z.B. auch ideal als Handling für

das Palettiersyst em

ecoSTACK

v on

IEF-Werner verwenden.

Due to its long range the swivel arm

module

rotaryARM

can optimally be used

as handling for pallet systems, e.g. for

ecoSTACK

of IEF-Werner.

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15

NC-Schwenkachse, keine Drehachse: Ohne

Rotationsfunktion, starre Rotationsachse

NC-swivel axis, no turning axis: Without rotation

function, stiff rotation axis

NC-Schwenkachse, passive Drehachse: Ohne

Rotationsfunktion, passive Rotationsbewegung

NC-swivel axis, passive turning axis: Without

rotation function, passive rotary motion

NC-Schwenk- und NC-Drehachse: Zwei aktive

Rotationsbewegungen

NC-swivel and NC-turning axis: Two active rotary

motions

IEF bietet das Schwenkarmmodul in drei Varianten an:

ƒ

Um rotationssymmetrische Teile zu handhaben, besitzt die erste Ausführung

eine NC-Schwenkachse, aber keine Drehachse. Die Greiferstellung ändert

sich kontinuierlich.

ƒ

Um einen konstanten Winkel der Drehachse unabhängig von der Stellung

der Schwnkachse zu ermöglichen, wird der Greifer bei der zweiten Variante

über einen Zahnriemen zwangsgeführt. Die Greiferstellung ändert sich

während der Schwenkbewegung somit nicht.

ƒ

Die dritte Variante ist mit einer NC-Schwenk- und einer NC-Drehachse

ausgestattet. Damit kann der Anwender während der Schwenkbewegung

den Greifer in jede beliebige Stellung bringen. Je nach Ausführung sind

Gewichte von bis zu zwei Kilogramm handhabbar.

Eigengewicht je nach Variante zwischen 4 & 5,25 kg.

IEF offers the revised swivel arm module in three variants:

ƒ

To handle rotationally symmetric devises, the first version possesses an

NC-swivel axis but no turning axis. The gripper position changes

continuously.

ƒ

To enable an identical angular speed of swivel and turning axis the gripper

turning movement of the second variant is synchronised by the toothed belt

of the swivel axis. The gripper position remains constant during the swivel

movement.

ƒ

The third version is equipped with an NC-swivel and an NC-turning axis.

Thereby the gripper can be positioned freely during the swivel movement.

Depending on the design, weights of up to two kilograms are manageable.

Net weight depending on variant between 4 & 5.25 kg.

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16

H

R

91

32

22

76

2

13

49

152

Montageflansch für Greifer

Mounting surface for gripper

6x elektr. Durchführung

6x electr. lead through

64

90

42

38,5

70

Motor für Drehen

Motor for rotation

Motor für Schwenken

Motor for panning

2x Luftdurchführung

2x air lead through

Adapterplatte für IEF-Module

Mountingplate for IEF-Modules

52

2x

2,5

H7

18,4

2x

3

H7

29

0

13,3

22

28,25

34,5

13,3

5,4

27,2

4x Befestigung für

Zylinderschraube M3

4x cylinder screw M3

2x Befestigung für

Zylinderschraube M5

2x cylinder screw M5

3x Befestigung für

Zylinderschraube M4

3x cylinder screw M4

T echnische Zeichnung

rotaryARM

| Technical drawing

rotaryARM

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17

Technische Dat en

rotaryARM

| T echnical data

rotaryARM

Radius Schwenkarm (R)

radius pivot arm (R)

148 mm

199 mm

268 mm

Schwenkbereich

pivot range

endlos  / endless

endlos  / endless

endlos  / endless

Übersetzungsverhältnis (i)

transmission ratio (i)

102:1

102:1

102:1

Max. Tragkraft

max. carrying force

2 kg

2 kg

2 kg

Torisionssteifigkeit bei 0,64 Nm am Abtrieb

torsion stiffness when there is 0,64 Nm at the

output

< 1 arcmin

< 1 arcmin

< 1 arcmin

Theoretische Auflösung

theoretical resolution

0,035 µm / Inkrement

0,047 µm / Inkrement

0,0630 µm / Inkrement

Wiederhohlgenauigkeit

repeat accuracy

< 0,5 arcmin

< 0,5 arcmin

< 0,5 arcmin

Wiederhohlgenauigkeit gemessen am Radius

repeat accuracy measured by the radius

± 11 µm

± 14 µm

± 19 µm

Verfahrzeit für  90º / 180º / 270º / 360º

movement time 90°, 180°, 270°, 360°

0,3 / 0,45 / 0,65 / 0,85 Sek.

0,3 / 0,45 / 0,65 / 0,85 Sek.

0,3 / 0,45 / 0,65 / 0,85 Sek.

Durchführung pneumatisch / elektrisch

feedthrough pneumatic / electric

2-ch. / 6-pol.

2-ch. / 6-pol.

2-ch. / 6-pol.

Eigengewicht inkl. NC-Drehachse

own weight incl. NC-rotary axis

4,8 kg

4,95 kg

5,2 kg

Technische Daten optionale aktive Rotationsachse | Technical data rotary axis (optional)

Rotationsbereich

rotary area

endlos / endless

Übersetzungsverhältnis (i)

transmission ratio (i)

4:1

Übersetzungsverhältnis mit Planetengetriebe PLE40 (i)

transmission ratio with planetary gear PLE40 (i)

20:1

Max. Tragkraft

max. carrying force

2 kg

Max. zulässiges externes Massenträgheitsmoment

max. admissible external mass inertia

3 kgcm2

Max. zulässiges externes Massenträgheitsmoment mit

Planetengetriebe PLE40

max. admissible external mass inertia with planetary gear

PLE40

15 kgcm²

Durchführung pneumatisch / elektrisch

feedthrough pneumatic / electrical

2-ch. / 6-pol.

Verfahrzeit für  90º / 180º / 270º / 360º

movement time in seconds for 90°, 180°, 270°, 360°

0,15 / 0,2 / 0,25 / 0,3 Sek.

Verfahrzeit mit PLE 40 für  90º / 180º / 270º / 360º

movement time in seconds wiht PLE40 for 90°, 180°, 270°,

360°

0,2 / 0,25 / 0,3 / 0,35 Sek

Für Servomotor Typ: AM8012 oder

gleicher Baugröße

for servo motor type: AM8012 or

with the same size

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18

Vertretungen | representations

Niederlassungen | subsidiaries

Mitteldeutschland

Central Germany

IEF-Werner GmbH

Ottostr. 2

61200 Wölfersheim-Berstadt

T: +49 6036/403

info@ief-werner.de

Norddeutschland

Northern Germany

IEF-Werner GmbH

Von-Siemens-Str. 2

48291 Telgte

T: +49 2504/93038-26

service.nord@ief-werner.de

Süddeutschland

Headquarters

IEF-Werner GmbH

Wendelhofstr. 6

78120 Furtwangen

T: +49 7723/925-0

info@ief-werner.de

Ostdeutschland

Eastern Germany

IWB Industrietechnik GmbH

Langenscheidtstr. 7

99867 Gotha

T: +49 3621/319 977-120

order@iwb-industrietechnik.de

Ungarn

Hungary

AgriCOM Kft.

Istvántelki út 9.

HU - 1045 Budapest

M:+36 3/0540 2299

k.agricom@chello.hu

Großbritannien

Great Britain

R. A. Rodriguez (U.K.) Limited

28 Campus Five

GB - Letchworth SG6 2JF

T:  +44 1462/670044

M: +44 7725/679911

AndrewMason@raruk.com

Italien

Italy

Schluderbacher s.r.l.

Via Marconi 45/7

IT - 40010 Bentivoglio

T: +39 51/6640 750

ief@schlu.com

Frankreich

France

Vecta S.A.R.L.

14 Chemin du Fort

F - 31180 Castelmaurou

T: +33 5/61 08 49 49

contact@vecta.fr

Finnland

Finland

Sähkölehto

Holkkitie 14

FIN - 00880 Helsinki

T: +358 9/774 642-0

office@sahkolehto.fi

Schweden

Sweden

Solectro AB

Tenngatan 6-8

SE - 23435 Lomma

T: +46 40/53 66 00

solectro@solectro.se

Spanien

Spain

GIRA Automation S.L.

C / A. Pérez Esquivel n° 3

ES - 28232 Las Rozas (Madrid)

T: +34 91/636 63 49

proyectos@giraautomation.com

background image

19

Unsere Servicetechniker sorgen für eine schnelle und qualifizierte

Unterstützung, in allen Produktbereichen und rund um die

Uhr. Weiterhin bietet IEF-Werner produkt-, applikations- und

kundenspezifische Schulungen im eigenen Hause an. Auf Wunsch

selbstverständlich auch vor Ort bei unseren Kunden.

ƒ

Inbetriebnahmen

ƒ

Umbau, Modifikationen und Updates

ƒ

Reparaturen und Ersatzteile

ƒ

individuelle Wartungsverträge

ƒ

Fehleranalysen und Produktionsoptimierung

ƒ

Schulungen

Innovationen aus dem Schwarzwald

Innovations from the Black Forest

Our service technicians ensure quick and competent support, in

all product ranges and around the clock. Furthermore IEF-Werner

offers product-, application- and customer-specific in-house

trainings. Of course, if desired as well at the customer‘s site.

ƒ

commissionings

ƒ

retrofitting, modifications and updates

ƒ

reparations and spare parts

ƒ

individual maintenance agreements

ƒ

fault analysis and production optimisation

ƒ

trainings

background image

IEF-Werner GmbH | Wendelhofstr. 6 | 78120 Furtwangen | Telefon +49 7723/925-0 | info@ief-werner.de | ief-werner.de

Furtwangen

16.08.17 | DE EN 1150310 / V1